Main Article Content
Abstract
The industrial revolution 4.0 has encouraged the development of automation systems, including the 6 DOF robotic arm to enhance industrial production efficiency and effectiveness. This study aims to redesign a 6 DOF robotic arm based on benchmarking with Fanuc M-20iA and ABB IRB 2600 models using AutoDesk Inventor 2024. The method employed is benchmarking by comparing designs and specifications, followed by redesigning the Bill of Materials (BoM), Operation Process Chart (OPC), and assembly chart. The results show modifications such as redesigning the base into a square shape, adding rubber strips to the gripper, creating a separate panel for the motor driver and controller, and replacing the electromagnetic gripper with a mechanical one. The final design produces a simpler robotic arm with a production cost (HPP) of Rp105,554,924.00, which is more economical compared to similar products. The newly designed gripper is recommended for vertical object handling and positioning. Thus, the design successfully reduces maintenance costs, enhances precision, and maintains optimal performance for industrial applications.
Article Details
License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Authors who publish with this journal agree with the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal the right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
- This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
How to Cite
Danotti, E., Chu, S. F., Nugroho, H. W., Hamidi, K., & Monika. (2025). 6 DOF Robotic Arm Re-design Based on Benchmarking Using 3D Modeling on AutoDesk Inventor 2024. Teknosia, 19(02). https://doi.org/10.33369/teknosia.v19i02.41464
References
-
Affiyanti, M. N., Purwandari, A. T., & Pratama, A. J. (2021). Perancangan SOP dan Tata Letak Lantai Produksi Pada LCC Respira V.01 PAPR (Powered Air Purifying Respirator). Jurnal Al-Azhar Indonesia Seri Sains dan Teknologi, 6(1), 43–56. https://doi.org/10.36722/sst.v6i1.655
Agni, M., Rafi, A., & Tahtawi, A. (2020). Perancangan Robot Lengan Lima Derajat Kebebasan untuk Misi Pick and Place Berbasis Inverse Kinematics. Semnastera (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan), 2.
Fernando, D. D., & Fahruddin. (2023). History of The Industrial Revolution. Jurnal Sejarah, Pendidikan, Dan Humaniora, 7(1), 1–5. https://doi.org/10.36526/js.v3i2
Gina, I. N., Afif, M. N., & Kusuma, I. C. (2024). Analisis Perhitungan Harga Pokok Produksi dalam Menentukan Harga Jual pada Perusahaan Berkah Foldinggate. Jurnal Cakrawala Ilmiah, 3(11), 3207–3220.
Huda, M., & Sri Pudjiarti, E. (2024). Peran Otomatisasi dan Robotika dalam Era Digital: Trasformasi Bisnis Melalui Otomatisasi dan Robotika dalam Era Digital. Transformasi: Journal of Economics and Business Management, 3(1), 254–272. https://doi.org/10.56444/transformasi.v3i1.1739
Kiciński, J., & Chaja, P. (2021a). Climate Change, Human Impact and Green Energy Transformation. http://www.springer.com/series/8821
Kiciński, J., & Chaja, P. (2021b). Climate Change, Human Impact and Green Energy Transformation.
Kurniawan, Y., & Sri Pudjiarti, E. (2024). Mengurangi Jejak Sejarah Revolusi Industri 4.0: Dari Konsep Hingga Realisasi. Transformasi: Journal of Economics and Business Management, 3(1), 178–192. https://doi.org/10.56444/transformasi.v3i1.1663
Leitao, P., Pires, F., Karnouskos, S., & Colombo, A. W. (2020). Quo Vadis Industry 4.0? Position, Trends, and Challenges. IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, 1(August), 298–310. https://doi.org/10.1109/OJIES.2020.3031660
Maharani, A., Adawiyah, D. R., Prisilia, F. A., Yovitasari, T. Z., Saputra, W., & Korespondensi, A. (2023). Perkembangan dan Penggunaan E-Commerce Sebagai Salah Satu Dampak Revolusi Industri 4.0 di Lingkungan Bisnis. Jurnal Pijar Studi Manajemen dan Bisnis, 1(2), 304–314.
Marsono, Ari Elbaith Zaeni, I., & Qolik, A. (2018). Prototype Arm Robotic 6 Axis Untuk Menyiapkan Kompetensi Pemrograman Matakuliah Mekatronika Mahasiswa Prodi D3 Teknik Mesin. Jurnal Teknik Mesin Dan Pembelajaran, 1(2), 1–7.
Mikoláš, Z., & Vozňáková, I. (2020). Evolutionary Model Family Business - concept of special model. SHS Web of Conferences, 83, 01047. https://doi.org/10.1051/shsconf/20208301047
Muhamadin, R. C., Ningtyas, A. H. P., Pahlawan, I. A., Hidayatullah, R. A., Dagmar, A. V., Sudirjo, P., Hidayat, B., & Wijaya, R. (2023). Pengenalan Software Autodesk Inventor Untuk Meningkatkan Kompetensi Pelajar SMK di Kabupaten Gresik Introduction of Autodesk Inventor Software to Improve the Competency of Vocational School Students in Kabupaten Gresik. Jurnal Pengabdian Pada Masyarakat Indonesia (JPPMI), 2(4), 76–84. https://doi.org/10.55606/jppmi.v2i3.765
Nagy, R. (2022). A Literature Review of Contemporary Industrial Revolutions as Decision Support Resources. Journal of Agricultural Informatics, 13(1), 19–25. https://doi.org/10.17700/jai.2022.13.1.656
Ningtyas, A. H. P., Ayuaning, K., Prambudiarto, B. A., & Maulana, I. (2021). Implemetasi Penggunaan Software AutoDesk Inventor Dalam Meningkatkan Kompetensi. ADI WIDYA Jurnal Pengabdian Masyarakat, 5(2), 161–169.
Nurcipto, D., Mayasari, D. A., Kurniatie, M. D., Artikel, I., Robot, T., & Frs, G. (2020). Deteksi Objek Tangan Robotik Nirkabel. Jurnal Ilmiah Setrum, 9(1), 92–106.
Permen No. 7 Tahun 2018 tentang Rencana Aksi Nasional TPB/SDGs. (2018). Permen No. 7 Tahun 2018 tentang Rencana Aksi Nasional TPB/SDGs.
PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan. (2017a). PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan.
PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan. (2017b). PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan.
PP No. 111/2022 tentang Pelaksanaan Pencapaian TPB/SDGs. (2022). PP No. 111/2022 tentang Pelaksanaan Pencapaian TPB/SDGs.
Supriandi. (2023a). Desain Adaptif dan Fleksibel pada Robotika Industri : Membuka Jalan untuk Produksi Berkelanjutan dan Otomatisasi yang Efisien. In Jurnal Multidisiplin West Science (Vol. 02, Issue 06). Juni.
Supriandi. (2023b). Desain Adaptif dan Fleksibel pada Robotika Industri : Membuka Jalan untuk Produksi Berkelanjutan dan Otomatisasi yang Efisien. In Jurnal Multidisiplin West Science (Vol. 02, Issue 06). Juni.
Sutisna, N. A., Irfan Satria, M., Ki Hajar Dewantara, J., & Bekasi, C. (2022a). Development of Robotic Arm Controller Using Arduino Microcontroller and Mobile Device Application. In / ROTASI (Vol. 24, Issue 2).
Sutisna, N. A., Irfan Satria, M., Ki Hajar Dewantara, J., & Bekasi, C. (2022b). Development of Robotic Arm Controller Using Arduino Microcontroller and Mobile Device Application. In / ROTASI (Vol. 24, Issue 2).
Widodo, I. G., Hartono, B., Tjahyono, E., Safriana, T., Zara, A., Program, S., D3, T., Mesin, J. T., Mesin, N., Semarang, J. H., Soedarto, S. H., Semarang, K., & Tengah, J. (2023a). Desain dan Analisis Model Lengan Robot untuk Memindahkan Material. In Jurnal Rekayasa Mesin (Vol. 18, Issue 2). https://jurnal.polines.ac.id/index.php/rekayasa
Widodo, I. G., Hartono, B., Tjahyono, E., Safriana, T., Zara, A., Program, S., D3, T., Mesin, J. T., Mesin, N., Semarang, J. H., Soedarto, S. H., Semarang, K., & Tengah, J. (2023b). Desain dan Analisis Model Lengan Robot untuk Memindahkan Material. In Jurnal Rekayasa Mesin (Vol. 18, Issue 2).
Zebua, N. E., Setyawan, G. C., & Juri Damai Lase, K. (2024). Rancang Bangun Remote Control Robot Lengan 6 DOF Dengan Protokol ESP-NOW. Progresif: Jurnal Ilmiah Komputer, 20(2), 991–1001.
References
Affiyanti, M. N., Purwandari, A. T., & Pratama, A. J. (2021). Perancangan SOP dan Tata Letak Lantai Produksi Pada LCC Respira V.01 PAPR (Powered Air Purifying Respirator). Jurnal Al-Azhar Indonesia Seri Sains dan Teknologi, 6(1), 43–56. https://doi.org/10.36722/sst.v6i1.655
Agni, M., Rafi, A., & Tahtawi, A. (2020). Perancangan Robot Lengan Lima Derajat Kebebasan untuk Misi Pick and Place Berbasis Inverse Kinematics. Semnastera (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan), 2.
Fernando, D. D., & Fahruddin. (2023). History of The Industrial Revolution. Jurnal Sejarah, Pendidikan, Dan Humaniora, 7(1), 1–5. https://doi.org/10.36526/js.v3i2
Gina, I. N., Afif, M. N., & Kusuma, I. C. (2024). Analisis Perhitungan Harga Pokok Produksi dalam Menentukan Harga Jual pada Perusahaan Berkah Foldinggate. Jurnal Cakrawala Ilmiah, 3(11), 3207–3220.
Huda, M., & Sri Pudjiarti, E. (2024). Peran Otomatisasi dan Robotika dalam Era Digital: Trasformasi Bisnis Melalui Otomatisasi dan Robotika dalam Era Digital. Transformasi: Journal of Economics and Business Management, 3(1), 254–272. https://doi.org/10.56444/transformasi.v3i1.1739
Kiciński, J., & Chaja, P. (2021a). Climate Change, Human Impact and Green Energy Transformation. http://www.springer.com/series/8821
Kiciński, J., & Chaja, P. (2021b). Climate Change, Human Impact and Green Energy Transformation.
Kurniawan, Y., & Sri Pudjiarti, E. (2024). Mengurangi Jejak Sejarah Revolusi Industri 4.0: Dari Konsep Hingga Realisasi. Transformasi: Journal of Economics and Business Management, 3(1), 178–192. https://doi.org/10.56444/transformasi.v3i1.1663
Leitao, P., Pires, F., Karnouskos, S., & Colombo, A. W. (2020). Quo Vadis Industry 4.0? Position, Trends, and Challenges. IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, 1(August), 298–310. https://doi.org/10.1109/OJIES.2020.3031660
Maharani, A., Adawiyah, D. R., Prisilia, F. A., Yovitasari, T. Z., Saputra, W., & Korespondensi, A. (2023). Perkembangan dan Penggunaan E-Commerce Sebagai Salah Satu Dampak Revolusi Industri 4.0 di Lingkungan Bisnis. Jurnal Pijar Studi Manajemen dan Bisnis, 1(2), 304–314.
Marsono, Ari Elbaith Zaeni, I., & Qolik, A. (2018). Prototype Arm Robotic 6 Axis Untuk Menyiapkan Kompetensi Pemrograman Matakuliah Mekatronika Mahasiswa Prodi D3 Teknik Mesin. Jurnal Teknik Mesin Dan Pembelajaran, 1(2), 1–7.
Mikoláš, Z., & Vozňáková, I. (2020). Evolutionary Model Family Business - concept of special model. SHS Web of Conferences, 83, 01047. https://doi.org/10.1051/shsconf/20208301047
Muhamadin, R. C., Ningtyas, A. H. P., Pahlawan, I. A., Hidayatullah, R. A., Dagmar, A. V., Sudirjo, P., Hidayat, B., & Wijaya, R. (2023). Pengenalan Software Autodesk Inventor Untuk Meningkatkan Kompetensi Pelajar SMK di Kabupaten Gresik Introduction of Autodesk Inventor Software to Improve the Competency of Vocational School Students in Kabupaten Gresik. Jurnal Pengabdian Pada Masyarakat Indonesia (JPPMI), 2(4), 76–84. https://doi.org/10.55606/jppmi.v2i3.765
Nagy, R. (2022). A Literature Review of Contemporary Industrial Revolutions as Decision Support Resources. Journal of Agricultural Informatics, 13(1), 19–25. https://doi.org/10.17700/jai.2022.13.1.656
Ningtyas, A. H. P., Ayuaning, K., Prambudiarto, B. A., & Maulana, I. (2021). Implemetasi Penggunaan Software AutoDesk Inventor Dalam Meningkatkan Kompetensi. ADI WIDYA Jurnal Pengabdian Masyarakat, 5(2), 161–169.
Nurcipto, D., Mayasari, D. A., Kurniatie, M. D., Artikel, I., Robot, T., & Frs, G. (2020). Deteksi Objek Tangan Robotik Nirkabel. Jurnal Ilmiah Setrum, 9(1), 92–106.
Permen No. 7 Tahun 2018 tentang Rencana Aksi Nasional TPB/SDGs. (2018). Permen No. 7 Tahun 2018 tentang Rencana Aksi Nasional TPB/SDGs.
PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan. (2017a). PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan.
PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan. (2017b). PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan.
PP No. 111/2022 tentang Pelaksanaan Pencapaian TPB/SDGs. (2022). PP No. 111/2022 tentang Pelaksanaan Pencapaian TPB/SDGs.
Supriandi. (2023a). Desain Adaptif dan Fleksibel pada Robotika Industri : Membuka Jalan untuk Produksi Berkelanjutan dan Otomatisasi yang Efisien. In Jurnal Multidisiplin West Science (Vol. 02, Issue 06). Juni.
Supriandi. (2023b). Desain Adaptif dan Fleksibel pada Robotika Industri : Membuka Jalan untuk Produksi Berkelanjutan dan Otomatisasi yang Efisien. In Jurnal Multidisiplin West Science (Vol. 02, Issue 06). Juni.
Sutisna, N. A., Irfan Satria, M., Ki Hajar Dewantara, J., & Bekasi, C. (2022a). Development of Robotic Arm Controller Using Arduino Microcontroller and Mobile Device Application. In / ROTASI (Vol. 24, Issue 2).
Sutisna, N. A., Irfan Satria, M., Ki Hajar Dewantara, J., & Bekasi, C. (2022b). Development of Robotic Arm Controller Using Arduino Microcontroller and Mobile Device Application. In / ROTASI (Vol. 24, Issue 2).
Widodo, I. G., Hartono, B., Tjahyono, E., Safriana, T., Zara, A., Program, S., D3, T., Mesin, J. T., Mesin, N., Semarang, J. H., Soedarto, S. H., Semarang, K., & Tengah, J. (2023a). Desain dan Analisis Model Lengan Robot untuk Memindahkan Material. In Jurnal Rekayasa Mesin (Vol. 18, Issue 2). https://jurnal.polines.ac.id/index.php/rekayasa
Widodo, I. G., Hartono, B., Tjahyono, E., Safriana, T., Zara, A., Program, S., D3, T., Mesin, J. T., Mesin, N., Semarang, J. H., Soedarto, S. H., Semarang, K., & Tengah, J. (2023b). Desain dan Analisis Model Lengan Robot untuk Memindahkan Material. In Jurnal Rekayasa Mesin (Vol. 18, Issue 2).
Zebua, N. E., Setyawan, G. C., & Juri Damai Lase, K. (2024). Rancang Bangun Remote Control Robot Lengan 6 DOF Dengan Protokol ESP-NOW. Progresif: Jurnal Ilmiah Komputer, 20(2), 991–1001.
Agni, M., Rafi, A., & Tahtawi, A. (2020). Perancangan Robot Lengan Lima Derajat Kebebasan untuk Misi Pick and Place Berbasis Inverse Kinematics. Semnastera (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan), 2.
Fernando, D. D., & Fahruddin. (2023). History of The Industrial Revolution. Jurnal Sejarah, Pendidikan, Dan Humaniora, 7(1), 1–5. https://doi.org/10.36526/js.v3i2
Gina, I. N., Afif, M. N., & Kusuma, I. C. (2024). Analisis Perhitungan Harga Pokok Produksi dalam Menentukan Harga Jual pada Perusahaan Berkah Foldinggate. Jurnal Cakrawala Ilmiah, 3(11), 3207–3220.
Huda, M., & Sri Pudjiarti, E. (2024). Peran Otomatisasi dan Robotika dalam Era Digital: Trasformasi Bisnis Melalui Otomatisasi dan Robotika dalam Era Digital. Transformasi: Journal of Economics and Business Management, 3(1), 254–272. https://doi.org/10.56444/transformasi.v3i1.1739
Kiciński, J., & Chaja, P. (2021a). Climate Change, Human Impact and Green Energy Transformation. http://www.springer.com/series/8821
Kiciński, J., & Chaja, P. (2021b). Climate Change, Human Impact and Green Energy Transformation.
Kurniawan, Y., & Sri Pudjiarti, E. (2024). Mengurangi Jejak Sejarah Revolusi Industri 4.0: Dari Konsep Hingga Realisasi. Transformasi: Journal of Economics and Business Management, 3(1), 178–192. https://doi.org/10.56444/transformasi.v3i1.1663
Leitao, P., Pires, F., Karnouskos, S., & Colombo, A. W. (2020). Quo Vadis Industry 4.0? Position, Trends, and Challenges. IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, 1(August), 298–310. https://doi.org/10.1109/OJIES.2020.3031660
Maharani, A., Adawiyah, D. R., Prisilia, F. A., Yovitasari, T. Z., Saputra, W., & Korespondensi, A. (2023). Perkembangan dan Penggunaan E-Commerce Sebagai Salah Satu Dampak Revolusi Industri 4.0 di Lingkungan Bisnis. Jurnal Pijar Studi Manajemen dan Bisnis, 1(2), 304–314.
Marsono, Ari Elbaith Zaeni, I., & Qolik, A. (2018). Prototype Arm Robotic 6 Axis Untuk Menyiapkan Kompetensi Pemrograman Matakuliah Mekatronika Mahasiswa Prodi D3 Teknik Mesin. Jurnal Teknik Mesin Dan Pembelajaran, 1(2), 1–7.
Mikoláš, Z., & Vozňáková, I. (2020). Evolutionary Model Family Business - concept of special model. SHS Web of Conferences, 83, 01047. https://doi.org/10.1051/shsconf/20208301047
Muhamadin, R. C., Ningtyas, A. H. P., Pahlawan, I. A., Hidayatullah, R. A., Dagmar, A. V., Sudirjo, P., Hidayat, B., & Wijaya, R. (2023). Pengenalan Software Autodesk Inventor Untuk Meningkatkan Kompetensi Pelajar SMK di Kabupaten Gresik Introduction of Autodesk Inventor Software to Improve the Competency of Vocational School Students in Kabupaten Gresik. Jurnal Pengabdian Pada Masyarakat Indonesia (JPPMI), 2(4), 76–84. https://doi.org/10.55606/jppmi.v2i3.765
Nagy, R. (2022). A Literature Review of Contemporary Industrial Revolutions as Decision Support Resources. Journal of Agricultural Informatics, 13(1), 19–25. https://doi.org/10.17700/jai.2022.13.1.656
Ningtyas, A. H. P., Ayuaning, K., Prambudiarto, B. A., & Maulana, I. (2021). Implemetasi Penggunaan Software AutoDesk Inventor Dalam Meningkatkan Kompetensi. ADI WIDYA Jurnal Pengabdian Masyarakat, 5(2), 161–169.
Nurcipto, D., Mayasari, D. A., Kurniatie, M. D., Artikel, I., Robot, T., & Frs, G. (2020). Deteksi Objek Tangan Robotik Nirkabel. Jurnal Ilmiah Setrum, 9(1), 92–106.
Permen No. 7 Tahun 2018 tentang Rencana Aksi Nasional TPB/SDGs. (2018). Permen No. 7 Tahun 2018 tentang Rencana Aksi Nasional TPB/SDGs.
PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan. (2017a). PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan.
PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan. (2017b). PP No. 59 Tahun 2017 tentang Pelaksanaan Pencapaian Tujuan Pembangunan Berkelanjutan.
PP No. 111/2022 tentang Pelaksanaan Pencapaian TPB/SDGs. (2022). PP No. 111/2022 tentang Pelaksanaan Pencapaian TPB/SDGs.
Supriandi. (2023a). Desain Adaptif dan Fleksibel pada Robotika Industri : Membuka Jalan untuk Produksi Berkelanjutan dan Otomatisasi yang Efisien. In Jurnal Multidisiplin West Science (Vol. 02, Issue 06). Juni.
Supriandi. (2023b). Desain Adaptif dan Fleksibel pada Robotika Industri : Membuka Jalan untuk Produksi Berkelanjutan dan Otomatisasi yang Efisien. In Jurnal Multidisiplin West Science (Vol. 02, Issue 06). Juni.
Sutisna, N. A., Irfan Satria, M., Ki Hajar Dewantara, J., & Bekasi, C. (2022a). Development of Robotic Arm Controller Using Arduino Microcontroller and Mobile Device Application. In / ROTASI (Vol. 24, Issue 2).
Sutisna, N. A., Irfan Satria, M., Ki Hajar Dewantara, J., & Bekasi, C. (2022b). Development of Robotic Arm Controller Using Arduino Microcontroller and Mobile Device Application. In / ROTASI (Vol. 24, Issue 2).
Widodo, I. G., Hartono, B., Tjahyono, E., Safriana, T., Zara, A., Program, S., D3, T., Mesin, J. T., Mesin, N., Semarang, J. H., Soedarto, S. H., Semarang, K., & Tengah, J. (2023a). Desain dan Analisis Model Lengan Robot untuk Memindahkan Material. In Jurnal Rekayasa Mesin (Vol. 18, Issue 2). https://jurnal.polines.ac.id/index.php/rekayasa
Widodo, I. G., Hartono, B., Tjahyono, E., Safriana, T., Zara, A., Program, S., D3, T., Mesin, J. T., Mesin, N., Semarang, J. H., Soedarto, S. H., Semarang, K., & Tengah, J. (2023b). Desain dan Analisis Model Lengan Robot untuk Memindahkan Material. In Jurnal Rekayasa Mesin (Vol. 18, Issue 2).
Zebua, N. E., Setyawan, G. C., & Juri Damai Lase, K. (2024). Rancang Bangun Remote Control Robot Lengan 6 DOF Dengan Protokol ESP-NOW. Progresif: Jurnal Ilmiah Komputer, 20(2), 991–1001.